控制器有300多條指令，包括運(yùn)動(dòng)指令，程序結(jié)構(gòu)和程序流程，任務(wù)相關(guān)，運(yùn)算符及數(shù)學(xué)函數(shù)，軸參數(shù)與軸狀態(tài)，輸入輸出相關(guān)，通訊相關(guān)，系統(tǒng)設(shè)置與系統(tǒng)安全相關(guān)，存儲(chǔ)相關(guān)指令，中斷相關(guān)，EtherCAT與RTE線相關(guān)等11個(gè)相關(guān)的指令功能與使用方法，也包含指令的介紹及其使用范例。

 正運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)控制器可以控制的軸數(shù)從3軸~64軸，其中有些控制器可以脈沖軸/EtherCAT軸/RTEX軸等軸混合插補(bǔ)功能。可以根據(jù)自己的開發(fā)需要選擇1-2款運(yùn)動(dòng)控制器來學(xué)習(xí)與實(shí)踐。

 既是運(yùn)動(dòng)控制的開發(fā)平臺(tái)，也是運(yùn)動(dòng)控制開發(fā)過程中的調(diào)試與診斷工具。在開發(fā)的過程中，需要熟悉ZDevelop的使用方法，包括工程建立與調(diào)試用戶程序。工程文件可以支持ZBasic編程，PLC編程，ZHMI組態(tài)編程等3種編程方法，既可以單獨(dú)只采用單一的ZBasic編程或者ZPLC編程，也可以混合2種或者3種模式方法來編程。

 在調(diào)試的過程中，可充分利用各種調(diào)試工具(軸參數(shù)，手動(dòng)運(yùn)動(dòng)，命令與輸出，輸入，輸出口，軟件示波器，寄存器，任務(wù)監(jiān)控，監(jiān)視變量)來輔助調(diào)試。